开元体育好啦，这不是惊悚恐怖片，而是来自UCSD（加州大学圣地亚哥分校）全华人团队的最新研究成果开元体育。
他们提出一种特别的全身控制策略（ExBody），能对人形机器人进行全身控制。策略主要训练人形机器人上半身开元体育，下半身则专注于负责维持稳定。
为什么要对人形机器人做这样的训练呢？论文共同一作Xuxin Cheng在推特上卖力宣传的同时，做出了解释。
机器人总是被要求化身各行各业的打工人！我们就想跟它一起探索另一条方向的路～
有点搞笑的事，不管是击掌还是拥抱，机器人下半身跺脚的行为并不会停止，只是会稍微放缓。
团队也明确表示，通过新研究训练出来的人形机器人，可以在各种不同的地形地面上健步如飞。
纽约大学计算机科学助理教授发推特应援，称这么高水平控制力和表现力的研究成果，居然是一个6人组成的学术团队的产出，“难以置信”！
学习资料既包括各种人体动捕数据集，也包括生成模型、video2pose模型给出的模拟数据。
通过在强化学习框架中进行全身控制的大规模训练，机器人就可以在现实世界中进行动作的泛化了。
作者介绍，典型数据集中的人体模型有69个自由度，但他们所用的机器人只有19个。
只让上半身进行模仿，负责各种表现力，下半身则只负责在任意速度内把两条腿控制稳定就行。
首先，在拿到各种数据集后，系统会有一个运动重定向，用于获取一系列与符合机器人运动学结构的运动片段。
然后在从这些片段中提取表达目标和根运动目标，进行“Exbody”策略的强化学习训练，最终将指令部署到真实机器人身上。
其中，表达目标就是机器人上半身要完成的，根运动目标则归于下半身（当然，这部分也可以用遥控命令直接给出）。
而从下图来看，Exbody的策略也能让机器人在表现时（例如击掌）膝盖弯曲更多，抬脚时脚离地面更高。言外之意，动作更卖力更富有表现力一些～当然，也更稳。
本研究一共6位作者，全部为华人，全部来自加州大学圣地亚哥分校（UCSD）。
Xuxin Cheng，UCSD博一在读，硕士毕业于CMU机器人专业，本科则毕业于北理工自动化专业。
Yandong Ji，同UCSD博一在读，硕士毕业于UC伯克利机械工程，本科毕业于南开大学电子计算机工程专业。
通讯作者为他们的导师Xiaolong Wang，UCSD电气工程系助理教授开元体育。
他博士毕业于CMU，目前的研究方向集中于CV和机器人技术等等，谷歌学术显示论文引用次数23000+。
哦对了最后，团队成员还包括本次研究所用的机器人：来自宇树科技的Unitree H1。
先是OpenAI和微软押注的Figure刚刚宣布，新一轮融资筹集了约6.75亿美元，融资前估值约20亿美元。
紧接着发布了个视频，介绍了旗下人形机器人Figure 01的最新进展，称“一切都是自主的”：
再有就是那个面部表情极其丰富，有时惊艳有时又惊悚的Ameca，最新宣布已具有视觉能力。
她能观察所处房间的整个情况，然后用各种各样的声音语气（包括但不限于马斯克、海绵宝宝）跟你绘声绘色地描述。
官方微信
官方微博
